SELF-BALANCING ROBOT BERODA DUA DENGAN METODE PID

Authors

  • Agus Setiawan Universitas Kristen Satya Wacana
  • Deddy Susilo Universitas Kristen Satya Wacana
  • Gunawan Dewantoro Universitas Kristen Satya Wacana

DOI:

https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v10i1.32407

Keywords:

robot keseimbangan, pendulum terbalik, kendali PID, MPU-6050

Abstract

Perkembangan teknologi membuat para peneliti berkeinginan mengembangkan robot lebih dari dua dekade ini, salah satu pengembangannya yaitu dengan menambahkan fitur self-balancing pada robot trainer untuk edukasi. Fitur ini menggunakan konsep pendulum terbalik yang harus menyeimbangkan pusat massa agar dapat berada di posisi seimbang. Untuk dapat membuat robot dapat berdiri dengan seimbang, maka dipakailah sebuah metode yaitu kendali PID. Metode ini bertujuan untuk membuat error sudut sekecil-kecilnya sehingga dapat membuat robot beroda dua pada posisi tegak. Robot yang digunakan merupakan robot Trainer Edukasi yang dirancang untuk media pembelajaran dan telah digunakan di beberapa sekolah yang terdapat di Kota Salatiga. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat menyeimbangkan diri dan tahan terhadap gangguan luar dengan baik, dengan error kemiringan sebesar 1,14 derajat. Robot ini juga mampu bergerak dalam posisi tegak dengan  kecepatan maksimal yang dapat ditangani robot adalah 15,07 cm/detik.

Author Biography

Agus Setiawan, Universitas Kristen Satya Wacana

Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer

References

Chairunnas, Andi, and Triyoga Ginanjar Pamungkas. 2018. “Sistem Kontrol Robot Penyeimbang Berbasis Arduino Menggunakan Metode PID Dengan Komunikasi Bluetooth HC-05.” 15(02): 140–51.

Raranda, and Puput Wanarti Rusimamto. 2015. “Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino Uno.” 06(02): 89–96.

Novandri, Andri, Roslidar, and Aulia Rahman. 2017. “Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler Atmega328P Dengan Kendali PID.” 02(02): 15–23.

Najmurrokhman, Asep, Kusnandar, Irfan Irfansyah, and Ahmad Daelami. 2019. “Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID.” 05(02): 15–23.

Ma’arif, Alfian, Riky Dwi Puriyanto, and Fadlur T Hasan. 2020. “Robot Keseimbangan Proporsional-Integral-Derivatif (PID) Dan Kalman Filter.” 04(02): 117–27.

Shaon, A K M Ashfaque Shakil et al. 2017. “Design and Implementaion of a Self-Balancing Robot.”

Kharisma, Oktaf Brillian, Ahmad Wildan, Auliaullah, and Folkes E Laumal. 2018. “Implementasi Sensor MPU6050 Untuk Mengukur Kesetimbangan Self Balancing Robot Menggunakan Kontrol PID.” : 357–64.

Setiawan, Agus. 2020. “Perancangan Self Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode PID.”

Zaini, Indro, Handry Khoswanto, and Felix Pasila. 2017. “Prototipe Balancing Robot Dengan Metode Kendali PID.” 10(01): 34–39.

Fahmi, Hafizhuddin Zul, Rizal Maulana, and Wijaya Kurniawan. 2017. “Implementasi Complementary Filter Menggunakan Sensor Accelerometer Dan Gyroscope Pada Keseimbangan Gerak Robot Humanoid.” 01(11): 1376–84.

Solihin, Andrian Kusuma, and Endryansyah. 2020. “Rancang Bangun Sistem Kontrol PID Untuk Pengendalian Kecepatan Prototipe Lift Berbasis Labview.” 09(01): 893–901.

Downloads

Published

2021-03-24

How to Cite

Setiawan, A., Susilo, D., & Dewantoro, G. (2021). SELF-BALANCING ROBOT BERODA DUA DENGAN METODE PID. JST (Jurnal Sains Dan Teknologi), 10(1), 51–60. https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v10i1.32407

Issue

Vol. 10 No. 1 (2021)

Section

Articles

License

Authors who publish with the Jurnal Sains dan Teknologi (JST)   agree to the following terms:

  1. Authors retain copyright and grant the journal the right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License (CC BY-SA 4.0) that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal. 
  2. Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgment of its initial publication in this journal.
  3. Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work. (See The Effect of Open Access)