SELF-BALANCING ROBOT BERODA DUA DENGAN METODE PID

Agus Setiawan, Deddy Susilo, Gunawan Dewantoro

Abstract


Perkembangan teknologi membuat para peneliti berkeinginan mengembangkan robot lebih dari dua dekade ini, salah satu pengembangannya yaitu dengan menambahkan fitur self-balancing pada robot trainer untuk edukasi. Fitur ini menggunakan konsep pendulum terbalik yang harus menyeimbangkan pusat massa agar dapat berada di posisi seimbang. Untuk dapat membuat robot dapat berdiri dengan seimbang, maka dipakailah sebuah metode yaitu kendali PID. Metode ini bertujuan untuk membuat error sudut sekecil-kecilnya sehingga dapat membuat robot beroda dua pada posisi tegak. Robot yang digunakan merupakan robot Trainer Edukasi yang dirancang untuk media pembelajaran dan telah digunakan di beberapa sekolah yang terdapat di Kota Salatiga. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat menyeimbangkan diri dan tahan terhadap gangguan luar dengan baik, dengan error kemiringan sebesar 1,14 derajat. Robot ini juga mampu bergerak dalam posisi tegak dengan  kecepatan maksimal yang dapat ditangani robot adalah 15,07 cm/detik.

Keywords


robot keseimbangan; pendulum terbalik; kendali PID; MPU-6050

Full Text:

PDF

References


Chairunnas, Andi, and Triyoga Ginanjar Pamungkas. 2018. “Sistem Kontrol Robot Penyeimbang Berbasis Arduino Menggunakan Metode PID Dengan Komunikasi Bluetooth HC-05.” 15(02): 140–51.

Raranda, and Puput Wanarti Rusimamto. 2015. “Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot Berbasis Arduino Uno.” 06(02): 89–96.

Novandri, Andri, Roslidar, and Aulia Rahman. 2017. “Rancang Bangun Robot Self Balancing Berbasis Mikrokontroler Atmega328P Dengan Kendali PID.” 02(02): 15–23.

Najmurrokhman, Asep, Kusnandar, Irfan Irfansyah, and Ahmad Daelami. 2019. “Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID.” 05(02): 15–23.

Ma’arif, Alfian, Riky Dwi Puriyanto, and Fadlur T Hasan. 2020. “Robot Keseimbangan Proporsional-Integral-Derivatif (PID) Dan Kalman Filter.” 04(02): 117–27.

Shaon, A K M Ashfaque Shakil et al. 2017. “Design and Implementaion of a Self-Balancing Robot.”

Kharisma, Oktaf Brillian, Ahmad Wildan, Auliaullah, and Folkes E Laumal. 2018. “Implementasi Sensor MPU6050 Untuk Mengukur Kesetimbangan Self Balancing Robot Menggunakan Kontrol PID.” : 357–64.

Setiawan, Agus. 2020. “Perancangan Self Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode PID.”

Zaini, Indro, Handry Khoswanto, and Felix Pasila. 2017. “Prototipe Balancing Robot Dengan Metode Kendali PID.” 10(01): 34–39.

Fahmi, Hafizhuddin Zul, Rizal Maulana, and Wijaya Kurniawan. 2017. “Implementasi Complementary Filter Menggunakan Sensor Accelerometer Dan Gyroscope Pada Keseimbangan Gerak Robot Humanoid.” 01(11): 1376–84.

Solihin, Andrian Kusuma, and Endryansyah. 2020. “Rancang Bangun Sistem Kontrol PID Untuk Pengendalian Kecepatan Prototipe Lift Berbasis Labview.” 09(01): 893–901.




DOI: http://dx.doi.org/10.23887/jst-undiksha.v10i1.32407

Article Metrics

Abstract view : 2392 times
PDF file view : 1100 times

Refbacks

  • There are currently no refbacks.



Jurnal Sains dan Teknologi (JST) is published by:

LEMBAGA PENELITIAN DAN PENGABDIAN KEPADA MASYARAKAT (LPPM)

UNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHA

Jl. Udayana, Kampus Tengah, Singaraja-Bali
Kode Pos 81116
Telp. 0362-22928
Homepage: https://lppm.undiksha.ac.id
Email: jst@undiksha.ac.id

Creative Commons License


Jurnal Sains dan Teknologi is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.