KAJIAN AWAL PENERAPAN KONSEP MEKANIKA PADA GERAK ROBOT DENGAN ANALISIS ALJABAR

Authors

  • Luh Putu Budi Yasmini

DOI:

https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v1i1.6019

Abstract

Gerak screw adalah gerak dasar sebuah robot yang dapat dianalisis dengan menerapkan konsep gerak benda tegar. Gerak benda tegar terdiri dari gerak rotasi terhadap suatu garis lurus dan diikuti dengan gerak translasi pada garis lurus tersebut. Dalam penelitian ini dikaji kembali mengenai konsep dasar dari gerak robot dengan menggunakan koordinat eksponensial (koordinat twist), serta persamaan kecepatan gerak robot sebagai fungsi waktu dengan menggunakan analisis aljabar. Gerak robot dengan model ball joints digambarkan oleh dua persamaan kecepatan koordinat spatial dan body, yakni:  dan  yang menggambarkan kecepatan sistem sebagai fungsi sudut rotasi terhadap sumbu-x (j), sumbu-y (b) dan sumbu-z (α) yang merupakan fungsi dari q.

Downloads

How to Cite

Budi Yasmini, L. P. (2015). KAJIAN AWAL PENERAPAN KONSEP MEKANIKA PADA GERAK ROBOT DENGAN ANALISIS ALJABAR. JST (Jurnal Sains Dan Teknologi), 1(1). https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v1i1.6019

Issue

Vol. 1 No. 1 (2012)

Section

Articles

License

Authors who publish with the Jurnal Sains dan Teknologi (JST)   agree to the following terms:

  1. Authors retain copyright and grant the journal the right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License (CC BY-SA 4.0) that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal. 
  2. Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgment of its initial publication in this journal.
  3. Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work. (See The Effect of Open Access)