RANCANG BANGUN PURWARUPA KLASIFIKASI WARNA OBJEK MENGGUNAKAN ROBOT LENGAN 4-DOF

Penulis

  • Prima Asmara Sejati Departemen Teknik Elektro dan Informatika, Sekolah Vokasi, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia
  • Adhi Susanto Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia
  • Addin Suwastono Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada, Yogyakarta, Indonesia

DOI:

https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v6i2.11810

Kata Kunci:

robot lengan, sensor warna, klasifikasi objek,

Abstrak

Robot lengan merupakan salah satu aplikasi robotika yang telah banyak diterapkan di dunia industri. Penelitian ini menerapkan salah satu aplikasi dari robot lengan 4-DOF dengan gripper end effectornya. Robot ini berfungsi sebagai pengklasifikasi objek berdasarkan warna objek secara otomatis. Secara keseluruhan, sistem otomasi ini terdiri dari robot lengan, konveyor statis, dan wadah sesuai warna (merah, biru, hijau, dan hitam). Sistem ini terdiri dari sensor warna RGB satu pixel, mikrokontroller sebagai prosessor, dan 6 buah servo sebagai aktuator. Sensor RGB berfungsi sebagai masukan yang diproses melalui mikrokontroler dan dilakukan perhitungan jumlah objek berdasarkan warna. Untuk penentuan posisi target peletakan objek digunakan metode pemetaan arena. Posisi ini dapat diatur secara manual dan kemudian disimpan di memori mikrokontroler sebagai acuan aksi robot lengan. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa robot lengan dapat mendeteksi dan mengklasifikasi objek berwarna merah dengan waktu 10 detik, hijau 8,9 detik, biru 8 detik, dan hitam 9,9 detik.

Diterbitkan

2017-11-10

Cara Mengutip

Sejati, P. A., Susanto, A., & Suwastono, A. (2017). RANCANG BANGUN PURWARUPA KLASIFIKASI WARNA OBJEK MENGGUNAKAN ROBOT LENGAN 4-DOF. JST (Jurnal Sains Dan Teknologi), 6(2), 290–299. https://doi.org/10.23887/jstundiksha.v6i2.11810

Terbitan

Bagian

Articles